雷赛运动控制卡专业服务商    

以下是一个基于国产运动控制器（以雷赛 DMC 系列为例）的两轴插补运动例程，实现矩形轨迹的自动运行，包含初始化、参数配置、运动控制等完整流程，可作为基础模板修改使用。

#include "DMC.h"  // 引入运动控制器库文件

#include <stdio.h>

// 定义轴号

#define X_AXIS 0   // X轴

#define Y_AXIS 1   // Y轴

// 矩形轨迹参数（单位：mm）

#define WIDTH  100  // 矩形宽度

#define HEIGHT 50   // 矩形高度

#define SPEED  50   // 运动速度 (mm/s)

#define ACCEL  100  // 加速度 (mm/s²)

#define DECEL  100  // 减速度 (mm/s²)

// 函数声明

void MotionController_Init();                // 控制器初始化

void Axis_Config(int axis);                  // 轴参数配置

void Rectangle_Trajectory();                 // 矩形轨迹运动

void Error_Check(int result, const char* msg);// 错误检查

int main()

{

    int ret;

    // 初始化控制器

    MotionController_Init();

    // 配置X、Y轴参数

    Axis_Config(X_AXIS);

    Axis_Config(Y_AXIS);

    printf("开始矩形轨迹运动...\n");

    Rectangle_Trajectory();

    printf("矩形轨迹运动完成\n");

    // 关闭控制器连接

    DMC_Close();

    return 0;

}

// 控制器初始化

void MotionController_Init()

{

    int ret;

    // 打开控制器（默认IP：192.168.0.100，端口：5000）

    ret = DMC_Open("192.168.0.100", 5000);

    Error_Check(ret, "控制器连接失败");

    // 复位控制器

    ret = DMC_Reset();

    Error_Check(ret, "控制器复位失败");

    // 使能所有轴

    ret = DMC_AxisOn(X_AXIS);

    Error_Check(ret, "X轴使能失败");

    ret = DMC_AxisOn(Y_AXIS);

    Error_Check(ret, "Y轴使能失败");

    // 回原点（使用限位开关+Z相方式）

    printf("X轴回原点...\n");

    ret = DMC_Home(X_AXIS, 1, 50, 20, 10);  // 模式1，高速50，低速20，偏移10

    Error_Check(ret, "X轴回原点失败");

    printf("Y轴回原点...\n");

    ret = DMC_Home(Y_AXIS, 1, 50, 20, 10);

    Error_Check(ret, "Y轴回原点失败");

}

// 轴参数配置

void Axis_Config(int axis)

{

    int ret;

    // 设置速度参数

    ret = DMC_SetSpeed(axis, SPEED);

    Error_Check(ret, "速度设置失败");

    // 设置加减速

    ret = DMC_SetAccel(axis, ACCEL);

    Error_Check(ret, "加速度设置失败");

    ret = DMC_SetDecel(axis, DECEL);

    Error_Check(ret, "减速度设置失败");

    // 设置电子齿轮比（假设1000脉冲/mm）

    ret = DMC_SetEGear(axis, 1000, 1);  // 脉冲/用户单位 = 1000/1

    Error_Check(ret, "电子齿轮比设置失败");

}

// 矩形轨迹运动（使用直线插补）

void Rectangle_Trajectory()

{

    int ret;

    // 1. 从原点(0,0)直线插补到(Width,0)

    ret = DMC_LineInterp2(X_AXIS, Y_AXIS, WIDTH, 0, SPEED);

    Error_Check(ret, "第一段直线插补失败");

    DMC_WaitDone(X_AXIS, 10000);  // 等待运动完成，超时10秒

    // 2. 直线插补到(Width, Height)

    ret = DMC_LineInterp2(X_AXIS, Y_AXIS, WIDTH, HEIGHT, SPEED);

    Error_Check(ret, "第二段直线插补失败");

    DMC_WaitDone(X_AXIS, 10000);

    // 3. 直线插补到(0, Height)

    ret = DMC_LineInterp2(X_AXIS, Y_AXIS, 0, HEIGHT, SPEED);

    Error_Check(ret, "第三段直线插补失败");

    DMC_WaitDone(X_AXIS, 10000);

    // 4. 直线插补回到原点(0,0)

    ret = DMC_LineInterp2(X_AXIS, Y_AXIS, 0, 0, SPEED);

    Error_Check(ret, "第四段直线插补失败");

    DMC_WaitDone(X_AXIS, 10000);

}

// 错误检查与处理

void Error_Check(int result, const char* msg)

{

    if (result != 0)  // 0表示成功，非0表示错误

    {

        int err_code;

        char err_msg[256];

        // 获取错误代码和描述

        DMC_GetLastError(&err_code, err_msg, 256);

        printf("[错误] %s：代码=%d，描述=%s\n", msg, err_code, err_msg);

        DMC_Close();  // 关闭连接

        exit(1);      // 退出程序

    }

}

例程说明

这个例程实现了一个基本的两轴矩形轨迹运动控制，主要包含以下功能模块：

1. 控制器初始化：建立与运动控制器的通信连接，复位控制器并使能轴，执行回原点操作确保每次运行的基准一致。

2. 轴参数配置：设置运动的速度、加减速参数和电子齿轮比，电子齿轮比的设置需要根据实际的电机和机械结构计算（脉冲数 / 毫米）。

3. 轨迹规划：通过四次直线插补组成矩形轨迹，每次插补后等待运动完成再执行下一段，确保轨迹连贯。

4. 错误处理：每个控制指令后都进行错误检查，便于快速定位通信或参数设置问题。

使用说明

1. 需根据实际使用的运动控制器型号修改库文件和通信参数（IP 地址、端口）

2. 轨迹参数（宽度、高度、速度等）需根据实际应用场景调整

3. 电子齿轮比需根据电机编码器线数和机械减速比计算确定

4. 回原点模式（DMC_Home 函数参数）需根据实际原点传感器类型配置

该例程可作为基础框架，扩展为更复杂的轨迹（如圆形、多边形），只需修改轨迹规划部分的插补指令和目标点坐标即可。