三轴机（阵列定位、脉冲控制） 场景，断电重启程序编写的核心是杜绝撞机、保证定位精准、接续工序不混乱，以下是现场必须遵守的 8 个关键注意事项，每一条都对应实际生产中会踩的坑：
核心原则先记
三轴机断电重启程序，必须优先满足：安全（防撞机 / 坠轴）＞ 精准（位置 / 工序不偏）＞ 高效（接续运行）
一、关键数据保存：只存 “能用、准用” 的数据
三轴机的核心是位置和工序，保存错数据 = 直接撞机，重点注意：
只保存绝对坐标，不存相对脉冲数
错误做法：保存 “已发脉冲数”（断电可能丢脉冲，重启后换算偏差）；
正确做法：保存轴的实际绝对位置（mm）（读取伺服反馈的 ActualPosition），比如 X=120.5mm、Y=80.0mm、Z=5.0mm，而非脉冲数。
掉电保持区必须精准配置
西门子：DB 块勾选「保持」，M 区设置足够的掉电保持字节；三菱：用 D2000 + 默认保持区；
禁止把 “临时变量、中间状态” 放进保持区（占用资源且易出错）。
实时保存频率要合理
太频繁（比如每扫描周期保存）：PLC 存储区寿命缩短；
太稀疏（比如 10 秒一次）：断电时丢失最新位置；
最优：1 秒保存一次（用定时器触发），同时在 “工序切换、轴定位完成” 时强制保存一次。
数据必须加校验
保存 / 恢复前校验：比如 X 轴行程 0~500mm，若保存的 X=550mm（超程），直接判定为 “非法数据”，放弃恢复，自动回机械零。
二、上电位置恢复：先保安全，再谈精准
三轴机重启后动轴是最容易撞机的环节，必须遵守 “先安全、后定位”：
轴动作优先级：Z 轴＞X/Y 轴（垂直轴优先）
Z 轴（多为垂直负载）：上电先检查电磁制动器是否抱紧，先抬 Z 轴到安全高度（比如 Z_up=20mm），再移动 X/Y 轴；
绝对禁止：重启后直接移动 X/Y 轴（Z 轴可能还在工件 / 台面下方，刮擦撞机）。
回位逻辑：先判 “能不能回”，再判 “怎么回”
首次上电：必须先回机械零点（建立绝对坐标基准），再执行阵列；
断电重启：若保存的位置合法（在行程内），先低速回断电位置；若非法，自动回零。
定位必须 “低速软着陆”
重启后回断电位置：用低速 + 长加减速时间（比如正常速度 50%，加减速 1000ms），禁止直接高速定位；
定位完成后，校验 “伺服反馈位置” 和 “保存的位置” 偏差（比如≤0.1mm），偏差超差则报警，禁止继续运行。
垂直轴（Z 轴）专属保护
上电先确认 Z 轴抱闸已抱紧，再解除抱闸；
回位时先松抱闸→再抬 Z 轴→再松抱闸（避免抱闸未松就动轴，烧电机 / 损制动器）。
三、动作逻辑：区分 “首次上电” 和 “断电重启”，杜绝工序混乱
必须做 “状态标记”
首次上电（标记 = FALSE）：强制回零→初始化阵列参数（行列数、步距）→等待手动启动；
断电重启（标记 = TRUE）：恢复位置→接续当前工序（比如阵列第 3 行第 5 列），禁止从头执行。
用一个掉电保持的 BOOL 变量（比如 First_PowerOn）：
重启后先复位，再运行
上电后先复位所有轴的报警（伺服报警、限位报警），再使能伺服；
禁止 “上电直接自动运行”：必须加 “重启确认按钮”（手动触发后才继续阵列），防止误动作。
工序接续要精准
除了保存当前位置，还要保存：阵列当前行（j）、当前列（i）、累计产量、暂停标记；
重启后校验：当前行列数≤总行列数（比如≤10 行 10 列），非法则重置为第 1 行第 1 列。
四、硬件联动：时序错 = 必出问题
电磁制动器时序（重中之重）
断电时：先让轴减速到 0→再抱闸→再断伺服使能；
上电时：先使能伺服→再松抱闸→再动轴；
禁止：抱闸未松就发脉冲（电机堵转烧驱动器），轴还在动就抱闸（制动器磨损 / 崩裂）。
伺服 / 步进使能顺序
上电顺序：PLC 上电→伺服上电→伺服使能→发定位脉冲；
禁止：未使能就发脉冲（脉冲丢失、定位不准）。
限位开关优先检查
上电后先扫描 “正向 / 反向限位、急停按钮” 状态，若限位触发，禁止任何轴移动，仅允许 “手动反向脱离限位”。
五、异常容错：不怕出问题，就怕没预案
非法数据处理
若保存的位置超行程、工序数非法：自动触发 “回机械零”，并弹窗提示 “重启位置异常，已回零”。
定位失败重试
重启后回断电位置失败（比如伺服报警）：自动重试 1~2 次，仍失败则停止，切换为手动模式。
手动干预接口
必须保留 “重启复位按钮”：一键清除保存的状态，强制从头执行阵列（应对工序混乱）；
保留 “手动回零按钮”：重启后位置偏差大时，可手动触发回零。
总结（核心 3 条，记死不踩坑）
安全优先：上电先抬 Z 轴（垂直轴），低速回位，先校验限位 / 制动器状态；
数据精准：只存绝对坐标，加合法性校验，1 秒定时保存；
逻辑清晰：区分首次上电 / 重启，重启后加手动确认，工序 / 位置双重校验。
