一、最常见 7 大类问题（现场工程师版）
1. 电机完全不动
可能原因：
驱动未使能（ENA 信号没接 / 没导通）
方向信号（DIR）一直处于反向
脉冲卡、驱动共地没接（最常见）
脉冲模式不对：单脉冲（脉冲 + 方向）/ 双脉冲（CW+CCW）没匹配
急停、限位常闭信号断开
驱动报警（OVC、ALM、ERR）
排查顺序：
看驱动有无报警
测 ENA 是否有效
查脉冲 + 方向接线
查控制卡输出模式是否和驱动一致
看限位是否正常
2. 电机抖动、啸叫、不走 / 一卡一卡
电机电流太小
细分设置不对
脉冲频率太高，驱动跟不上
机械卡死、导轨阻力大
控制卡与驱动没有共地，脉冲干扰
电源功率不足
处理：
先低速走，看是否正常
确保控制卡 GND ↔ 驱动 PUL- / DIR- 连通
降低启动速度、加速度
3. 方向反了
两种改法：
程序里改方向电平
驱动上拨码：调换电机线圈 A+A- / B+B- 任意一组不要同时改两处，否则又反了。
4. 丢步、定位不准（最头疼）
原因：
速度 / 加速度太大，失步
机械间隙、皮带松、联轴器打滑
脉冲干扰（线没屏蔽、和动力线一起走）
控制卡和驱动没有共地
电源不稳、驱动电流不足
限位 / 原点开关抖动误触发
根治：
加屏蔽线，单端接地
控制卡与驱动共地
降低加速度
用伺服 + 闭环，不要用开环步进
5. 回原点不正常（找不到原点、乱跑、超出行程）
常见问题：
原点开关接的是常开还是常闭搞反
回零方向反了
回零高速太快，冲过原点
原点信号没有接入控制卡的专用输入点
Z 相信号没接或没启用
标准流程（所有卡通用）：
高速靠近原点
碰到原点 → 减速
低速离开原点（找上升沿 / 下降沿）
停止 → 设为 0 点
6. 控制卡程序能发脉冲，但驱动不动
典型特征：
软件显示位置在动
电机不动
驱动无报警
99% 是：控制卡脉冲与驱动不共地 → 脉冲发不过去。
接法必须是：
卡 PUL+ → 驱动 PUL+
卡 PUL- → 驱动 PUL-
卡 DIR+ → 驱动 DIR+
卡 DIR- → 驱动 DIR-PUL-、DIR- 必须连在一起共地。
7. 伺服报警：跟随误差过大、位置偏差
速度太快
加速度太大
负载过重
刚性不足
编码器线干扰
电子齿轮比设置错误
二、运动控制卡通用正确接线（必背）
步进 / 伺服通用：
PUL+（脉冲 +）
PUL-（脉冲 -）
DIR+（方向 +）
DIR-（方向 -）
所有 - 极必须共地
ENA（使能）一般低电平有效
限位：常闭 NC 更稳定。
